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仙知小课堂|仙知网络协议API使用教程(十四)

来源:原创 编辑: 时间:2020-03-25 12:14

为便利用户更高效的运用移动机器人,仙知向用户敞开机器人操作的相关 API。

★仙知小讲堂★

之前别离介绍了API列表、中止开环运动、重定位等,本期将介绍“承认定位正确”、“撤销重定位”、“开环运动”及“切换载入的地图”:

承认定位正确

恳求

编号: 2003 (0x07D3)

称号: robot_control_comfirmloc_req

描绘: 承认定位正确

JSON 数据区: 无

恳求示例

呼应

编号: 12003 (0x2EE3)

称号: robot_control_comfirmloc_res

描绘: 承认定位正确的呼应

JSON 数据区: 见下表

呼应示例

撤销重定位

用于撤销重定位进程, 假如当时正在重定位(即 reloc_status = 2 时)将撤销本次重定位, 机器人的定位方位将回到发送重定位指令前的方位,而且 reloc_status 将变为 3 (重定位完结)。假如当时没有正在重定位, 则本条指令没有任何效果。

恳求

编号: 2004 (0x07D4)

称号: robot_control_cancelreloc_req

描绘: 撤销重定位

JSON 数据区: 无

恳求示例

呼应

编号: 12004 (0x2EE4)

称号: robot_control_cancelreloc_res

描绘: 撤销重定位的呼应

JSON 数据区: 见下表

呼应示例

开环运动

针对多舵轮,只能经过vx vy w操控

恳求

编号: 2010 (0x07DA)

称号: robot_control_motion_req

描绘: 开环运动

JSON 数据区: 见下表

恳求示例

呼应

编号: 12010 (0x2EEA)

称号: robot_control_motion_res

描绘: 开环运动的呼应

JSON 数据区: 见下表

呼应示例

切换载入的地图

恳求

编号: 2022 (0x07E6)

称号: robot_control_loadmap_req

描绘: 切换载入的地图

JSON 数据区: 见下表

恳求示例

呼应

编号: 12022 (0x2EF6)

称号: robot_control_loadmap_res

描绘: 切换载入的地图的呼应

JSON 数据区: 见下表

呼应示例